Die Anfänge des Vereins gehen in das Jahr 1924 zurück. Damals wurde mit Unterstützung des amtierenden Rektors der Volksschule Georg Drayling und dem mit der Heimatpflege eng verbundenen, späteren Vereinsgründer des Heimatvereins, Lehrer Wilhelm Adam eine sehr erfolgreiche heimatkundliche Ausstellung durchgeführt.

Aus diesem Anfang heraus wurde 1926 der Heimatverein gegründet. Im gleichen Jahr wurde beschlossen, ein Heimatmuseum einzurichten. Es wurden daher im ersten Stock des historischen Gasthauses "Zum Goldenen Engel" für diesen Zweck zwei Räume angemietet. Die Miete wurde von der Gemeinde Langenselbold gezahlt. Museumsleiter war Lehrer Emil Biehl. Zwei Jahre später musste jedoch das Museum wieder aufgelöst werden, da die Gemeinde die Miete für die Räume nicht mehr bezahlen konnte. Durch besonderen Einsatz der Lehrer Emil Biehl und Martin Schäfer wurde das Museumsgut auf dem Dachboden der ehemaligen Mädchenschule untergebracht.

Im Jahre 1929, nachdem Konrektor Georg Siemon den Vorsitz übernommen hatte, wurde das Heimatmuseum im Steinweg im ehemaligen Hinserdorfer Schulhaus (Türmchen) eingerichtet, die evangelische Kirchengemeinde hatte den Raum kostenlos zur Verfügung gestellt. Dieses Schulhaus ist nicht zu verwechseln mit dem noch älteren Schulhaus "Marktplatz 2", das heute in restauriertem Zustand eines der wenigen gut erhaltenen Fachwerkhäuser Selbolds ist.

Die Eröffnung erfolgte am 25. Juni 1933, Museumsleiter war wieder Emil Biehl.

1935 stellte der damalige Bürgermeister Christ vier Räume im Klosterberger Schulhaus   zu Verfügung und nach der Renovierung der Räume erfolgte der Umzug nach dorthin.

Nach dem Tode von Georg Siemon im Jahr 1937 wurde Fritz HäfnerVorsitzender des Heimatvereins und war auch gleichzeitig Museumsleiter. Unter seiner Leitung kam das Heimatmuseum zu seiner großen Entfaltung.

Im Jahr 1943 musste das Museum ausgeräumt werden, da es für schulische Zwecke benötigt wurde. Die Sammlungen wurden in das Schloss ausgelagert.

Nach Rückkehr der Vereinsmitglieder aus der Gefangenschaft wurden die restlichen Gegenstände in der Scheune von Fritz Häfner ("Süßmost-Häfner", Seegasse) untergebracht, wo sie sich bis 1975 befanden. Der Verein für Heimatkunde wurde 1945 aufgelöst. Am 17. Dezember 1971 wurde der Verein für Geschichte und Heimatkunde gegründet. Nach den vielen Rückschlägen und Umzügen konnte das am am 4. Mai 1975 wiedereröffnete Heimatmuseum eine neue Bleibe finden. Der Main-Kinzig-Kreis hatte in der Fröbelschule (früher Mädchenschule) fünf Räume zu Verfügung gestellt.

Seit 1983 hat der Verein für Heimatkunde sein Domizil im Schlosspark (Heimatmuseum Langenselbold, Schlosspark 2).